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pos機tx別技巧和預防方法
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指令一般分為幾種其中常用的有下面列出的幾種指令，第六種是以焊接系統(tǒng)作為范例。
一、運動指令-1
MOVJ
功能
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為關節(jié)路徑
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
關節(jié)路徑移動，速度50.00%精度等級2。
MOVL
功能
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。
MOVC
功能
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圓弧路徑移動，速度120mm/s
MOVS
功能
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。
此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導程序
范例
MOVS V=150
以曲線路徑移動，速度150mm/s
運動指令-2
IMOV
功能
以直線路徑移動以特定的增量去作動。
范例
IMOV P012 V=120
以直線路徑增量移動參考P變量所設值速度為120mm/s
REFP
功能
再生運轉(zhuǎn)時走編織路徑之參考點。
范例
REFP 1
SPEED
功能
速度值之設定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
(二)輸出輸入信號指令
DOUT
功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN
功能
將外部輸入信號讀入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0
PULSE
功能
使外部RELAY ON一段時間，時間一到自動OFF T=0.1
至3秒，假使時間未設定，則自動設0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動
WAIT
功能
等待一輸入信號或與設定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在執(zhí)行下去，最多等10秒
POSOUT
功能
當運動路徑，進入預先設定范圍內(nèi)，自動使一相對應之OUTPUT
ON當運動路徑，離開此范圍則OUTPUT OFF，可設八組。
范例
POSOUT PM#(1)
第一組POSOUT
NWAIT
功能
不等待此行運動路徑執(zhí)行后立即明向下執(zhí)行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
運動路徑一移動就執(zhí)行下一行程
三、控制類指令
JUMP
功能
跳至預設之“米”行或程式，執(zhí)行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執(zhí)行HARA程式
*
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL
功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執(zhí)行副程式GG
RET
功能
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END
功能
程序結(jié)束指令
范例
END
NOP
功能
程序開頭指令
范例
NOP
TIME
功能
暫停時間(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暫停12.5秒后執(zhí)行下一指令
CWAIT
功能
等待NWAIT指令，那一行指令執(zhí)行完畢才繼續(xù)執(zhí)行下一行指令
范例
CWAIT
IF
功能
判別指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行
UNTIL
功能
此行運動指令一直移動，直到一輸入訊號才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直線路徑持續(xù)移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止
PAUSE
功能
暫停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系統(tǒng)暫停
STOP
功能
停止且機器人伺服馬達電源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系統(tǒng)暫停且ROBOT伺服馬達電源切除
四、平移指令
SFTON
功能
平移開始指令，RF:機器人坐標TF:工具坐標UF#:使用者坐標
范例
SFTON P12
平移開始，平移量為P變數(shù)P12所設之值
SFTOF
功能
平移結(jié)束
范例
SFTOF
五、運算指令
ADD
功能
運算指令加，將二數(shù)相加，而將值存于第一數(shù)
范例
ADD 112 113
將112加113所得之值存于112
SUB
功能
運算指令減，將二數(shù)相減，而將值存于第一數(shù)
范例
SUB 112 113
將112減113所得之值存于112
MUL
功能
運算指令乘，將二數(shù)相乘，而將值存于第一數(shù)
范例
MUL 112 113
將112乘113所得之值存于112
DIV
功能
運算指令除，將二數(shù)相除，而將值存于第一數(shù)
范例
DIV 112 113
將112除113所得之值存于112
INC
功能
每執(zhí)行一次加一
范例
INC I43
將每次加一完的總合所得值存于I43
DEC
功能
每執(zhí)行一次減一
范例
DEC I43
將每次減一完的總合所得值存于I43
AND
功能
羅輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于第一數(shù)
范例
AND B11 B13
將B11與B13 AND后結(jié)果存于B11
OR
功能
羅輯指令，將二數(shù)OR后將結(jié)果存于第一數(shù)
范例
OR B11 B13
將B11與B13 OR后結(jié)果存于B11
NOT
功能
羅輯指令，將二數(shù)NOT后將結(jié)果存于第一數(shù)
范例
NOT B11 B13
將B11與B13 NOT后結(jié)果存于B11
XOR
功能
羅輯指令，將二數(shù)XOR后將結(jié)果存于第一數(shù)
范例
XOR B11 B13
將B11與B13 XOR后結(jié)果存于B11
SET
功能
令第一數(shù)之值等于第二數(shù)之值
范例
SET I12 I20
將I20之值存于I12
SETE
功能
令P變數(shù)軸之值等于第二數(shù)之值
范例
SETE P001(2) D01
將D01值存于P001之Y值
GETE
功能
令第一數(shù)之值等于P變數(shù)軸之值
范例
GETE D06 P012(4)
將P012 Tx之值存于D06
CNVRT
功能
將位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
將P001之位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR
功能
清除指令，可接B?I?D?R等變數(shù)
范例
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.清除B00之值使為 0 2.清除所有B變數(shù)使其值為 0
SIN
功能
將第二數(shù)SIN后值存回第一數(shù)
(只能用于常數(shù)及R變數(shù))
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS
功能
將第二數(shù)COS后值存回第一數(shù)
(只能用于常數(shù)及R變數(shù))
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN
功能
將第二數(shù)TAN后值存回第一數(shù)
(只能用于常數(shù)及R變數(shù))
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT
功能
將第二數(shù)開平方后值存回第一數(shù)
(只能用于常數(shù)及R變數(shù))
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01開平方)
六、焊接工作指令
ARCON
功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF
功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR
功能
絕對值電流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL
功能
絕對值電壓值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD
功能
電流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD
功能
電壓值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON
功能
擺弧開始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF
功能
擺弧結(jié)束
范例
WVOF
七、故障代碼意義
異常代碼
代碼嚴重級等
(重置)處理方法
0???
程度0(重故障)
線路關閉警告；初期化診斷
/軟件診斷警告
發(fā)生0開頭的錯誤為嚴重錯誤，應立即找出
問題的所在將其排除，方能將電源打開。
1???
3???
程度1~3(重故障)
此警告顯示與專用I/O信號(警告重置)均不可
重置，官閉主電源并找出問題的原因然后在
打開電源。
4???
8???
程度4~8(輕故障)
更正其錯誤顯示且排除簡單的故障即可重置。
9???
程度9(輕故障)
使用者警告
系統(tǒng)的專用輸入信號或用戶警政署要求輸入
的起更改后，此警告顯示與專用I/o信號(警告
重置)是可以重置的。
八、簡易故障判別方法
馬達交換接頭測試異常狀況，不用拆卸馬達即可判別是何原件損壞。
如上頁馬達線(馬達規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨之變換即說明馬達或
減速機損壞。
如上頁馬達線(馬達規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨不變換即說明線或控制板
(AMP)。
在做判斷最主要的是要先將問題局部化再以小范圍去判斷這樣可以省下很多時間，
譬如下面也是一個好方法。
這樣便可測出是ROBOT出現(xiàn)故障還是CPU出現(xiàn)故障，不過此兩臺機器人需要是同
系統(tǒng)同版本同系列型式的機器人。
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