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windows模擬pos機
概述搬運是工業機器人最為廣泛的一種應用，在虛擬仿真工作中機器人搬運同樣也是非常常見的。MotoSimEG-VRC是安川機器人專用的虛擬仿真與離線編程軟件，在其中能夠實現機器人各種常見應用的虛擬仿真，當然也包含搬運應用。
搬運機器人工作站創建新建機器人虛擬仿真項目，然后在仿真環境中創建虛擬機器人系統。機器人控制器選擇DX200系列，并選擇5軸搬運機器人，工藝應用程序選擇“GENERAL”，即通用應用。然后以標準設置模式（Standard Setting Execute）創建虛擬機器人系統。
從MotoSimEG-VRC軟件自帶的模型庫（Model Library）中添加機器人安裝底座Robot_base-1600Wx800Lx925H，作為工件放置平臺；添加輸送帶Conveyor-roll-400W_1500L_700H，作為工件抓取平臺。然后，分別將添加的設備模型擺放到合適的位置。
分別以工件抓取平臺與工件放置平臺為父級參考對象創建模型資源節點UW、UB，這些創建的模型資源節點將作為機器人對工件自動抓取與放置的父級參考對象。
抓手工具安裝到機器人從軟件自帶的模型庫中添加機器人抓手工具Hand-Bag-F1，使用“Move Parent”命令將抓手工具安裝到機器人的T軸法蘭上。然后，以抓手工具為父級參考對象創建模型資源節點UWork，作為工件在抓手工具上的安裝父級參考對象。
使用“Tool Data”命令標定機器人抓手工具的TCP，由于抓手工具TCP坐標系相對于機器人默認TCP坐標系沒有姿態變換，只是相對于默認TCP坐標系的Z軸做平移變換，因此可以直接在Tool Data下的Z坐標值輸入框中輸入偏移值。
工件創建與安裝到工作平臺以輸送帶下的模型資源節點UW為父級參考對象，利用MotoSimEG-VRC軟件的模型創建功能，創建一個“BOX”類型的長方體，將其命名為“Work”。此長方體將作為機器人搬運的工件，工件尺寸以及原點位置設定如下圖所示。
工件模型創建完成后，將其移動到輸送帶的機器人抓取位置處，可以使用“Pos”工具直接設置工件的位置坐標，設定值為（0，1260，690，0，0，0）。
至此，安川機器人搬運仿真工作站創建完成，工作站的效果如下圖所示。
機器人搬運工件模型腳本編寫MotoSimEG-VRC軟件中抓手工具的開合動作以及機器人對工件的抓取與放置效果都是通過模型腳本實現的，所以需要使用模型腳本管理器（Model Script Manager）編寫相應的模型腳本。
對于搬運機器人工作站需要創建三個模型腳本，分別是初始化模型腳本INIT、機器人抓取工件模型腳本PICK、機器人放置工件模型腳本DROP。
初始化模型腳本是用來恢復搬運機器人工作站的初始狀態，包括抓手工具恢復初始狀態（壓臂打開狀態）以及將工件恢復到其在輸送帶上的抓取位置。模型腳本的編寫可以在模型腳本編輯器中使用模型腳本編輯向導自動編輯生成。
INIT//初始化模型腳本名稱AXIS6 Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,-5.00,0.00 T=0,0//移動壓臂從當前位置到(0,0,0,0,-5,0)，即打開抓手工具M1的壓臂AXIS6 Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,5.00,0.00 T=0,0//移動壓臂從當前位置到(0,0,0,0,5,0)，即打開抓手工具M2的壓臂MOV Work UW T=0,0//將工件的父級對象更改為輸送帶上的UW模型資源節點，而不更改工件顯示位置AXIS6 Work=0.000,1260.000,690.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動工件從當前位置到(0,1260,690,0,0,0)<輸送帶上的工件位置>
抓取工件模型腳本控制機器人抓手工具模型實現關閉動作，同時把抓取的工件安裝到抓手工具上。
PICK//抓取工件模型腳本名稱AXIS6 Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動壓臂從當前位置到(0,0,0,0,0,0)，即關閉抓手工具M1的壓臂AXIS6 Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動壓臂從當前位置到(0,0,0,0,0,0)，即關閉抓手工具M1的壓臂MOV Work UT T=0,0//將工件的父級對象更改為抓手工具上的UT模型資源節點，而不更改工件顯示位置AXIS6 Work=0.000,0.000,205.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動工件從當前位置到(0,0,205,0,0,0)<抓手上的工件安裝位置>
設定工件在抓手上的安裝位置時，可以先利用模型腳本編輯向導選擇當前位置的工件模型生成腳本語句。然后在模型腳本編輯器中點擊“RUN”按鈕運行模型腳本，此時工件安裝到機器人上，但是工件模型的位置并未發生變化。這時可以使用“Pos”工具將工件調整到其在抓手工具上的安裝位置處，最后在模型腳本編輯器中更新工件的當前位置為其在抓手工具上的安裝位置。
放置工件模型腳本的作用是實現機器人抓手工具模型的打開動作，同時把抓手上的工件放置到工件放置平臺上，工件放置到放置平臺上的位置模型腳本可以按照抓取工件安裝到抓手工具上的模型腳本編寫方法進行編寫。
DROP//放置工件模型腳本名稱AXIS6 Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,-5.00,0.00 T=0,0//移動壓臂從當前位置到(0,0,0,0,-5,0)，即打開抓手工具M1的壓臂AXIS6 Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,5.00,0.00 T=0,0/移動壓臂從當前位置到(0,0,0,0,5,0)，即打開抓手工具M1的壓臂MOV Work UB T=0,0//將工件的父級對象更改為放置臺上的UB模型資源節點，而不更改工件顯示位置AXIS6 Work=0.000,0.000,930.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動工件從當前位置到(0,0,930,0,0,0)<放置平臺上的工件位置>
注：模型腳本語句中，符號“//”后的文字是腳本語句注釋，只是為了方便讀者理解腳本含義，實際的模型腳本語句中并不支持添加這樣的注釋。
機器人搬運工作站I/O事件創建在“Simulation”菜單欄下，使用“I/O Event Manager”命令在I/O事件管理器中添加機器人I/O信號與模型腳本的連接關系。全部連接關系如下圖所示，當機器人的外部輸出信號#30030（#0001）被置位時，激活抓取工件模型腳本；當外部輸出信號#30030（#0001）被復位時，激活放置工件模型腳本；當外部輸出信號#30031（#0002）被置位時，仿真軟件執行初始化模型腳本。
機器人示教編程在機器人虛擬示教器中創建兩個程序，分別命名為TEST1、MASTER，其中TEST1為機器人搬運工件的子程序，MASTER為主程序。在MASTER程序中使用FOR指令使TEST1子程序執行3次，它將控制機器人在執行3次搬運后自動結束運行。
搬運機器人工作站仿真運行在機器人虛擬示教器中選擇主程序MASTER，然后關閉虛擬示教器，這樣仿真運行時才會自動執行機器人主程序。
對搬運機器人工作站仿真運行，可以看到機器人按照編寫的示教程序從輸送帶上將工件搬運到工件放置平臺上，運行3個周期后搬運工作自動停止。
The End
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