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手刷pos機(jī)如何定位城市
在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)國(guó)賽題里，有搬運(yùn)芯片的要求。如果所有點(diǎn)位都用手動(dòng)示教，會(huì)占用大量的時(shí)間。那么有沒(méi)有一種快捷方式，可以提高定點(diǎn)效率，縮短手動(dòng)示教的時(shí)間。當(dāng)然是有的。就是利用功能程序計(jì)算出點(diǎn)位數(shù)據(jù)。
這里以圓形芯片的圓形陣列為例，具體方法如下：
通過(guò)示教點(diǎn)1，點(diǎn)2，用功能程序計(jì)算出剩余5個(gè)點(diǎn)位。
功能程序的原理是：已知兩點(diǎn)的距離和夾角，利用三角函數(shù)計(jì)算出第三點(diǎn)的位置
一、列出所需變量：
變量名 類(lèi)型 意義
point_1 robtarget 點(diǎn)位1
point_2 robtarget 點(diǎn)位2
target robtarget 目標(biāo)點(diǎn)
m num 目標(biāo)點(diǎn)位號(hào)
angle num 目標(biāo)點(diǎn)與已知兩點(diǎn)連線的夾角
length num 半徑
tga num 夾角angle的tan值
二、編寫(xiě)計(jì)算功能程序calcyclepointcalcyclepoint (robtarget point_1, robtarget point_2, robtarget target,num m)；
1 FUNC calcyclepoint (robtarget point_1, robtarget point_2, robtarget target,num m)
2 angle:= 0;
3 tga:=0;
4 target:= point_1 ;
5 pos1:= point_1. trans;
6 pos2:= point_2.trans ;
7 length:=distance(pos1,pos2);
8 tga:=( point_2. trans. y- point_1. trans .y)/( point_2. trans .x- point_1.trans .x);
9 angle := Atan(tga)+m*60;
10 target.trans. x:= point_1. trans.x+length*cos(angle);
11 target. trans.y:= point_1. trans.y+length*sin(angle);
12 RETURN target;
13 ENDFUNC
注釋如下：
//1：功能程序名稱(chēng)和參數(shù)calcyclepoint(點(diǎn)位1，點(diǎn)位2，目標(biāo)點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)序號(hào))
2：夾角賦初值0
3：夾角tan值賦初始值0
4：點(diǎn)位1賦值給目標(biāo)點(diǎn)過(guò)渡
5，6，7 ：計(jì)算點(diǎn)位1點(diǎn)位2的距離length
8： 計(jì)算夾角tan值
9： 計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)夾角
10，11：賦值目標(biāo)點(diǎn)位X,Y軸數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)點(diǎn)
12：返回目標(biāo)點(diǎn)位置
三、最后循賦值一個(gè)存儲(chǔ)點(diǎn)位的數(shù)組C即可
PROC c_point()
FOR i FROM -4 TO 1 DO
y:=i+5;
C{y}:=calcyclepoint(C_1,C_2,target,i);
ENDFOR
C{7} :=C_1;
ENDPROC
最后需要注意的是，圓心是起點(diǎn)，計(jì)算出的是圓上的點(diǎn)，所以圓心單獨(dú)存給數(shù)組。
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