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怎么進(jìn)入pos機(jī)菜單界面
1、CRobT指令介紹舉例：
p0:= CRobT()；
讀取當(dāng)前機(jī)器人位置數(shù)據(jù)賦值給位置數(shù)據(jù)變量p0。
該函數(shù)返回robtarget值以及位置(x、y、z)、方位(q1...q4)、機(jī)械臂軸配置及外軸位置。
程序運(yùn)行時(shí)若機(jī)器人未在程序的起始點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至起始點(diǎn)過程中路徑不可控，容易發(fā)生危險(xiǎn)，因此該函數(shù)常用于機(jī)器人起始點(diǎn)的判定。
2、CRobT指令應(yīng)用點(diǎn)擊“ABB”菜單，進(jìn)入“程序編輯”界面。
點(diǎn)擊添加賦值指令。
更改數(shù)據(jù)類型為“robtarget”。
新建一個(gè)位置數(shù)據(jù)變量p0。
點(diǎn)擊“功能”，選擇CRobT()功能函數(shù)。
此時(shí)，p0變量存儲(chǔ)當(dāng)前機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)。
點(diǎn)擊添加IF條件指令。
判定條件為將當(dāng)前機(jī)器人所在的位置點(diǎn)p0與程序運(yùn)行的起始點(diǎn)pHome對(duì)比。
判定條件內(nèi)添加TPWrite輸出指令。
判定條件內(nèi)添加終止程序指令EXIT。
終止程序指令EXIT在“Prog.Flow”窗口中。
IF指令外添加TPWrite輸出指令。
若當(dāng)前位置與程序起始位置相同，則輸出一條字符串程序正常向下執(zhí)行。
若當(dāng)前位置與程序起始位置不同，則輸出一條字符串程序停止退出。
點(diǎn)擊“PP移至Main”。
機(jī)器人上電后點(diǎn)擊程序運(yùn)行按鈕，執(zhí)行程序。
程序運(yùn)行，輸出結(jié)果如圖。
輸出：
Pos is not first pos!
當(dāng)前位置點(diǎn)不是程序執(zhí)行的起始點(diǎn)，程序退出，CRobT指令驗(yàn)證完成。
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