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pos機(jī)打印鍵位
位置寄存器位置寄存器指令是進(jìn)行位置寄存器的算術(shù)運(yùn)算指令，位置寄存器PR[i]和位置號(hào)碼P[i]的不同在于，位置號(hào)碼P[i]是不可以被賦值的，而位置寄存器PR[i]是可以被賦值的。
同時(shí)位置號(hào)碼P[i]在使用時(shí)基本上是基本無限制的，其數(shù)量受限于工業(yè)機(jī)器人所配置的內(nèi)存大小，位置寄存器PR[i]只有100個(gè)，可以通過DATA按鍵隨時(shí)去查看位置寄存器PR[i]的值。
位置寄存器的特點(diǎn)位置寄存器PR[i]只支持手動(dòng)設(shè)置、賦值以及加減運(yùn)算。
手動(dòng)賦值時(shí)可以通過DATA按鍵選擇PR[i]后進(jìn)行修改，同時(shí)也可以對(duì)每一個(gè)PR[i]進(jìn)行注釋說明。
位置寄存器PR[i]賦值運(yùn)算支持以上六種賦值：
位置寄存器PR[i]可以相互直接賦值運(yùn)算；位置值P[i]賦值給位置寄存器PR[i]；LPOS代表當(dāng)前位置值的直角坐標(biāo)系；JPOS代表當(dāng)前位置的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；UFRAME[i]代表用戶坐標(biāo)系的值；UTOOL[i]代表工具坐標(biāo)系的值；加減運(yùn)算特點(diǎn)位置寄存器PR[i]只支持加減運(yùn)算，其它的運(yùn)算它全部都不支持。對(duì)于PR的加減運(yùn)算而言，它還是每一個(gè)元素進(jìn)行單獨(dú)的相加減，實(shí)際上是屬于一種矢量的相加減。
位置寄存器PR[i]不僅支持兩個(gè)變量的相加減，還支持同時(shí)多個(gè)變量的相加減，可以將位置信息P[i]與PR[i]同時(shí)進(jìn)行運(yùn)算也是可以的。
對(duì)于FANUC發(fā)那科機(jī)器人的設(shè)計(jì)特點(diǎn)，這里也是有防呆設(shè)計(jì)，也就是說不會(huì)讓你出現(xiàn)語(yǔ)法錯(cuò)誤，若是系統(tǒng)不支持的命令就不會(huì)在示教器中顯示出來，當(dāng)然邏輯錯(cuò)誤就沒辦法進(jìn)行保護(hù)了，需要操作人人員留心。
應(yīng)用案例在繪制這個(gè)圓弧的時(shí)候，首先第一步想到的是，還是要示教一個(gè)安全點(diǎn)，也就是我們的P[1 : home]這個(gè)點(diǎn)，在繪制這個(gè)圓弧時(shí)以C命令為例。
因?yàn)镃命令只能繪制半個(gè)圓弧，所以需要有兩個(gè)經(jīng)過點(diǎn)，為了計(jì)算PR[3]、PR[4]、PR[5]還需要使用到哪些變量?其中我們可以看到PR[3]實(shí)際上相對(duì)于P[2]而言，它移動(dòng)了X和Y上的兩個(gè)值，而P[4]只移動(dòng)了X上面的值，而P[5]也是改變了X、Y上面兩個(gè)值，而每個(gè)值的大小都是固定的為25，因此可以設(shè)置兩個(gè)中間量PR[1]和PR[2]分別為圖片上所示，至于PR[3]、PR[4]、PR[5]就可以分別進(jìn)行設(shè)置。
但是這種方法就用掉了5%的位置寄存器，所以該方法我們并不推薦使用，那么有沒有更好的方法去解決這個(gè)問題呢？
且看下回分解~
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